關節機器人都有哪些分類及優缺點？

關節機器人，也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中較常見的工業機器人的形態之一，適合用于諸多工業領域的機械自動化作業。比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作，按照構造它有不同的分類。

按照關節機器人的構造分類：

1、五軸和六軸關節機器人

擁有五個或六個旋轉軸，類似于人類的手臂。

應用領域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。

2、托盤關節機器人

二個或四個旋轉軸，以及機械抓手的定位鎖緊裝置。

應用領域有裝貨、卸貨、包裝、特種搬運操作、托盤運輸等。

3、平面關節機器人SCARA

三個互相平行的旋轉軸和一個線性軸。

應用領域有裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、噴漆、粘結、封裝、特種搬運操作、裝配等。

此外，還可以按照關節機器人的工作性質分類，可分為很多種，比如：搬運機器人，點焊機器人，弧焊機器人，噴漆機器人，激光切割機器人等等。

關節機器人優點和缺點：

1、優點：

有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作；

可以自由編程，完成全自動化的工作；

提高生產效率，可控制的錯誤率；

代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作，比如，汽車外殼點焊。

2、缺點：

價格高，導致初期投資的成本高；

生產前的大量準備工作，比如，編程和計算機模擬過程的時間耗費長。