什么是機器人關節模組

機器人在工業生產制造中的應用已經越來越普遍了。但是大家有沒有仔細觀察過這些機器人手臂的關節。

比如上圖所示的就是傳統的工業機器人，可以很明顯看到在它們的關節上“外掛”的伺服電機，而除了我們能夠看見的電機，在這些關節里面其實還有著非常復雜的（諧波）減速機和制動抱閘機構，這使得機器人的關節變得異?！胺蚀蟆?。

當然，這對于許多大型機器人并不是什么太大的問題。

但是對于那些正被越來越多的應用于產線和設備周圍的小型機器人、尤其是需要配合人們完成各種復雜的輔助生產操作的協作機器人來說，關節的尺寸就變得十分關鍵了。

此時，在這種小型機械臂中，通常需要使用上圖這種無框直接驅動（力矩）電機，以減小機器人關節的尺寸、減輕機器人重量，并提升其動作效率。

而使用直接驅動電機，也會帶來一個新的問題，就是較高的技術實施難度和應用集成成本。

這一方面是因為無框電機本身復雜的操作使用流程，另一方面，在設計制造機器人過程中，需要將力矩電機、編碼器反饋、制動抱閘和諧波減速機...等多個零散的運控傳動組件集成到機器人關節這個尺寸極為有限的狹小空間中，同時還必須確保機械臂快速、靈活和可靠的運動性能。由此而帶來的超長開發周期和高昂制造成本，在一定程度上阻礙了小型關節機器人的廣泛應用和普及。