桁架機械手和關節機器人各自有什么優勢和缺點

機械加工機床上下料的自動化實現方式主要有桁架機械手和關節機器人這兩種方式。那么，桁架機械手和關節機器人有什么區別？桁架機械手和關節機器人各自有什么優勢和缺點？本文將從桁架機械手和關節機器人的結構，性能特點，與機床的聯機方式等幾方面來闡述兩者的區別以及各自的優缺點。

一、桁架機械手

桁架機械手是一種行走于桁架上的直角坐標式機械手，桁架機械手一般為X、Y、Z三軸，加持轉塔式手爪，實現精準的機床裝夾和上下料。

桁架機械手的立柱和料倉一般布置于機床的左右兩側，機械手臂在機床主軸正上方直上、直下的方式給機床進行自動上下料。

桁架機械手按聯機的方式分為單機桁架機械手、雙聯機桁架機械手、多聯機桁架機械手自動線等幾種型號；桁架機械手按負載重量又分為輕型桁架機械手、重型桁架機械手這兩種型號。至于選用哪種桁架機械手型號，要根據產品的工藝和加工時間、產品的形狀和重量以及用戶的實際需要來選定。

桁架機械手的優勢：

桁架機械手布置于機床的側立面，占用空間小，便于機床的換刀、調試，維護等操作。另外桁架機械手造價較低，具有性價比高的優點。

桁架機械手的缺點：

桁架機械手的高度和長度，以及機械手臂的活動行程一般根據機床外形的寬度和高度以及機床的結構尺寸量身定制，桁架機械手的這種特性導致其只適用于一種機床或者適用于外形尺寸接近（相差不超過100mm）和結構都大致相同的機床。桁架機械手最大的缺點就是通用性較差。

二、關節機器人

用于機械加工機床上下料的關節機器人采用的軸數一般為6軸，重復定位精度為±0.06mm，常用的負載重量在10-50kg。

機床上下料機器人一般分為一對一、一對二（機床面對面擺放）、一對三（機床擺成品字形），如果想要1套關節機器人對多臺機床上下料，需要加上地面軌道，可實現1臺關節機器人對多臺機床自動上下料。

關節機器人的優點：

關節機器人最大的優點就是靈活性強，不受機床結構的限制，能適用很多機床?？赏卣狗秶鷱V泛，除了用在機床上下料，關節機器人還可應用于打磨、拋光、焊接、裝配、搬運碼垛等領域。

關節機器人的缺點：

在機床上下料自動化項目中，機器人一般安裝在機床的正面，且處于機床開口面即開關門的位置。給機床的日常換刀、調試、維護等操作帶來一定的不便。相對于桁架機械手而言，關節機器人占用的場地空間較大。另外，關節機器人的價格較高。

以上就是桁架機械手和關節機器人的區別以及各自的優缺點。加工企業要從車間設備布局，機床的結構，產品的規格和工藝特點來選擇。