自貢六關節機械手

關節式機械手是一種適用于靠近機體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關節，可實現多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。早在20世紀40年代，關節式機械手就在原子能工業中得到應用，隨后又應用于開發海洋，有一定的發展前途。

特點：

關節式機械手有大臂與小臂擺動，以及肘關節和肩關節的運動。具有上肢結構，可實現近似人手操作的機能，需要研制最合適的結構。關節式機械手的傳動機構采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機構采用哪種形式，主要根據工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設計，則油缸將加大，而裝載油缸的機架也將隨之加大。特別是靠近關節式前端關節部分的重量對肩部影響很大。傳動機構在承受負荷的同時必須承受自重，因此，傳動效率低。如需要大的轉動角，則宜采用擺動油缸。

控制方式：全數字

送絲傳動控制方式：光電編碼盤反饋+獨立芯片效率